[发明专利]一种无人机特技飞行控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010469789.0 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111580537B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;许浒;江飞鸿;严月浩;张军红 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机特技飞行控制系统及方法，通过惯性矩计算姿态控制角，外回路使用非线性跟踪指导控制来确定加速度指令，内环通过PI控制率来跟踪加速度指令，能够让固定翼无人机实现敏捷飞行、特技飞行等高难度飞行动作。本发明步骤为首先计算无人机的惯性矩；在导航系统中得到新的基于地面坐标系期望位置，然后在位置控制系统中利用PD控制率获取基于机体坐标系的期望姿态，进行倾斜滚转分解后，得到的姿态角误差在姿态控制环节中结合无人机的惯性矩计算无人机作动器舵机的输出。本发明在采取缩放积分的基础上利用无人机的惯性矩对姿态控制角进行计算，对于滚转角的控制响应更为快捷，而且可以根据飞机的气动外形，更好地提高飞行控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 特技飞行 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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