[发明专利]十六旋翼飞行器姿态双级容错控制方法有效
| 申请号： | 202010458002.0 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111634412B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 杨文平 | 申请（专利权）人： | 西安爱生技术集团公司;西北工业大学 |
| 主分类号： | B64C17/00 | 分类号： | B64C17/00;B64C27/08 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710065 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种十六旋翼飞行器姿态双级容错控制方法，当主姿态控制层旋翼停转时，如果是某一姿态控制旋翼停转，则主动停转同层中心对称的另一旋翼，并主动停转同层相邻的两个旋翼及其中心对称的两个旋翼；然后判断姿态误差，若误差大于设定值则姿态控制层和动力控制层互换；当主动力控制层螺旋桨停转时，则主动停转同层中心对称的另一旋翼，并主动停转同层相邻的两个旋翼及其中心对称的两个旋翼。本发明在多旋翼故障时仍能够满足大载荷多旋翼飞行器容错控制的需求，运用方便，可靠性高，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 十六 飞行器 姿态 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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