[发明专利]一种基于SLAM的智能仓储盘点方法在审
| 申请号： | 202010440867.4 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111664843A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 闫泽昊;胡莉英;孙玲玲;李郑慧;王煜聪 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SLAM的智能仓储盘点方法，本发明采用了视觉SLAM和激光SLAM融合的方法，使仓储机器人能够自主导航定位高效完成作业。视觉SLAM通过摄像头获取的图像信息进行处理，生成3D稀疏点云，通过投影生成2D栅格图。然后融合激光SLAM提高整体地图的观测区域、鲁棒性和容错性。由激光雷达获取周围环境距离值，通过激光SLAM粒子滤波和Gmapping算法构建局部地图。使栅格地图和局部地图相互填充达到全局建图；采用Dijkstra算法进行所在坐标和终点坐标的全局导航，在局部区域采用DWA算法规划局部最优路径，使机器人准确到达目的地通过训练的网络进行目标识别完成检测，保证了高效性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 智能 仓储 盘点 方法 | ||
【主权项】：
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