[发明专利]一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法有效
| 申请号： | 202010432450.3 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN111610865B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 刘今越;郑凯文;田倩倩;李铁军;贾晓辉 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06F3/0346 | 分类号： | G06F3/0346;G06V10/764;G06V10/44;G06V40/20;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法，所述触觉手柄上包裹有电容阵列柔性压力传感器、触觉手柄沿手柄长度方向一端安装拉压传感器，在触觉手柄内部安装惯性测量装置IMU；该方法的具体步骤是：获取拉压传感器采集的位移信号，检测到沿手柄竖直方向的受力变化，同时获取惯性测量装置IMU测量到的手柄来自三个方向的线性加速度和旋转角速率；获取人手抓握触觉手柄时的抓握图像，对抓握图像进行处理；利用卷积神经网络模型确定手握意图，进行多感知信息融合。该方法适用于在接触式人机协作中对人手抓握信息的采集，可实时估计人手姿态，准确判断操作者意图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 感知 系统 电容 触觉 手柄 控制 方法 | ||
【主权项】：
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