[发明专利]一种基于RGB-D信息的室内占据栅格地图的制备方法在审
| 申请号： | 202010423884.7 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111598916A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 闫大禹;修春娣;张井合 | 申请（专利权）人： | 金华航大北斗应用技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06T7/155;G06T7/55;G06T7/80;G06T3/40;G06T5/00;G06T5/30;G06N7/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 胡智勇 |
| 地址： | 321000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于RGB‑D信息的室内占据栅格地图的制备方法，涉及机器人室内导航技术领域。该基于RGB‑D信息的室内占据栅格地图的制备方法，包括加载全局三维点云地图、地面和非地面点云分割、地面和非地面点云处理以及生成二维占据栅格地图等。本发明，制备的室内地图精度逼近激光雷达式生成方法，且拥有比激光雷达更低的成本，具备较高的实用价值；生成的不同高度层级的二维占据栅格地图可以应对不同工作高度的机器人导航需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 信息 室内 占据 栅格 地图 制备 方法 | ||
【主权项】：
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