[发明专利]电子设备的姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010420985.9 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111649745B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 周小红;申浩;郝立良;何祎 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C23/00 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了电子设备的姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质。所述电子设备中设置有陀螺仪和加速度计，所述方法包括：根据所述加速度计输出的加速度的观测值确定姿态向量的观测值；根据所述陀螺仪输出的角速度确定所述姿态向量的先验估计值；根据所述姿态向量的观测值和所述姿态向量的先验估计值进行卡尔曼滤波，得到所述姿态向量的后验估计值；根据所述姿态向量的后验估计值解算出所述电子设备的姿态角。本申请提出的这种以姿态向量作为观测量的解算方案，将姿态估计与陀螺仪漂移量估计分开，能够降低计算量并节约计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 电子设备 姿态 估计 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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