[发明专利]即时建图与定位方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202010416829.5 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111337947B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 李学万;熊伟成;张亮;杨双 | 申请（专利权）人： | 深圳市智绘科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/02;G06T7/521;G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳智汇远见知识产权代理有限公司 44481 | 代理人： | 李俊;刘洁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种即时建图与定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取当前所能采集的局部双目视觉图像以及局部三维激光点云图像；分别对局部双目视觉图像和局部三维激光点云图像进行预处理；根据经过预处理后的局部双目视觉图像，获取局部双目视觉地图位姿；将局部双目视觉地图位姿与经过预处理后的局部三维激光点云图像融合，获取局部融合地图；根据局部融合地图，对全局地图进行全局一致性优化，获取稠密点云地图，并实时输出当前时刻的位置信息和姿态信息，完成即时建图与定位。通过该方法，输出具有全局一致性的稠密三维点云图像，实时确定自身当前所在位置信息，完成即时建图和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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