[发明专利]基于神经网络优化的综合船舶路径跟踪与舵减摇控制方法有效
| 申请号： | 202010406883.1 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111506080B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘程;胡启智;王代毅;刘勇;李诚;孙婷;沙烨峰 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供基于神经网络优化的综合船舶路径跟踪与舵减摇控制方法，包括：舵减摇模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)模块，终端代价函数模块，神经动态优化模块。所述模型预测控制模块通过视线制导(Line of Sight,LOS)方法将船舶路径跟踪的输出转化为跟踪误差以及艏向角误差，降低控制输出的维度，并基于模型预测控制算法设计控制器，提高了舵减摇算法的鲁棒性；所述终端代价函数模块利用终端代价函数，保证了控制系统的闭环稳定性；所述神经动态优化模块利用递归神经网络具有的并行计算架构解决了传统的模型预测控制算法中计算量大、计算速度慢的问题，可以使船舶能够更好地应对多变的外界环境。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 优化 综合 船舶 路径 跟踪 舵减摇 控制 方法 | ||
【主权项】：
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