[发明专利]一种基于六轴陀螺仪的扫地机角度测算方法有效
| 申请号： | 202010350412.3 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111504254B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 左海明 | 申请（专利权）人： | 深圳市云鼠科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/16;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳正和天下专利代理事务所(普通合伙) 44581 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于六轴陀螺仪的扫地机角度测算方法，包括以下步骤，S1：扫地机开启，惯导初始化，任务挂起；预设5MS的任务执行周期，并进行惯导模式判断；所述惯导模式判断包括正常模式、复位角度、惯导初始化以及以及IIC恢复；S2：正常模式下的数据更新包括第一个5MS周期更新以及第二个5MS周期更新；所述第一个5MS周期更新具体包括陀螺仪数据更新以及逻辑计算、零偏更新以及姿态解算；所述第二个5MS周期更新具体包括加速度计数据更新，本发明专利实现了以六轴陀螺仪为信号采集单元通过一系列算法处理，实现精准角度的计算，通过本算法可实现在扫地机执行清扫时1小时内角度误差在5度左右，2小时在10度左右。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 陀螺仪 地机 角度 测算 方法 | ||
【主权项】：
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