[发明专利]一种移动式割胶机器人

摘要

本发明公开了一种移动式割胶机器人通过履带移动平台控制移动，由三自由度调整机构控制末端执行器的三个自由度位置调节。末端执行器包括圆弧板、单目相机、螺旋式外啮合齿轮组、螺旋导轨和斜置旋切式刀具。螺旋式外啮合齿轮组中的螺旋导轨和螺旋式外啮合齿轮固连在树状圆环板上，树状圆环板通过立柱固定在末端执行器安装板上，斜置旋切式刀具固定在螺旋式外啮合齿轮组下端，螺旋式外啮合齿轮组通过滚轮形式内嵌入螺旋导轨中，随着螺旋轨迹主动轮的驱动，带着斜置旋切式刀具进行与螺旋导轨一致的割线轨迹移动。本发明提高了橡胶树切割起点定位精度，使得割胶机器人切割精度更高，同时降低了控制难度与开发成本。