[发明专利]一种基于线结构光的散乱物识别抓取方法

摘要

本发明涉及智能制造领域，提供了一种基于线结构光的散乱物识别抓取方法，包括：步骤S1根据所述散乱物位置安装线结构光系统，利用所述线结构光系统获取所述散乱物带激光的图像；步骤S2对工业相机进行迭代标定；步骤S3进行线结构光光刀平面标定；步骤S4重建散乱物的三维点云，利用三角测量原理，在立体视觉模型下重建散乱物三维；步骤S5实时重建完整散乱物三维点云，进行背景滤除，再执行基于表面的三维匹配，检测最优匹配散乱物的坐标位置，并输出坐标和位姿，利用手眼标定算法转换姿态坐标，并规划机械臂的抓取路径，根据所述抓取路径驱动机械臂运动。本发明方法鲁棒性较强、处理速度较快、精度较高、操作很方便、可应用范围广。