[发明专利]一种应用于非高斯噪声环境下的移动机器人状态估计方法有效
| 申请号： | 202010212534.6 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111291319B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 王贺彬;葛泉波;刘华平;付东洋;申兴发;刘洺辛 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 518120 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于非高斯噪声环境下的移动机器人状态估计方法。针对现有滤波器在非线非高斯噪声环境下其估计精度大打折扣，本发明将利用高斯和容积卡尔曼滤波解决非高斯非线性滤波问题，采用凸组合融合，对高斯和滤波器产生的大量高斯项，将Salmood高斯混合项合并方法和基于KL距离的高斯混合项合的方法B(i,j)准则进行加权融合，进而得到一种更好的高斯项合并方法。本发明能够有效提高移动机器人在非高斯非线性环境下的滤波精度与稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 非高斯 噪声 环境 移动 机器人 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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