[发明专利]一种全类别3D障碍物检测方法、系统和介质有效
| 申请号： | 202010194582.7 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111414848B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 段志祥;杨奎元 | 申请（专利权）人： | 小米汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/26;G06V10/82;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京律远专利代理事务所(普通合伙) 11574 | 代理人： | 全成哲 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种全类别3D障碍物检测方法、系统及介质，包括：S100，对道路图像进行2D障碍物检测，并通过路面分割模型获取道路图像中路面的点的像素坐标；S200，获取道路的空间点云数据；S300，将空间点云数据转换为基于路面方程的空间点云，并对空间点云进行网格化；S400，在网格化的空间点云中放置并筛选出用于检测的三维框；S500，对筛选出的三维框进行分类和回归，从而检测出路面的3D障碍物。通过从图片中分割出道路平面并估算出参数化的路平面方程，提高了障碍物检测的质量，且可以根据精度要求和成本选择不同的传感器输入，而且不受被检测障碍物类别的限制，可以输出全类别的3D障碍物检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 类别 障碍物 检测 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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