[发明专利]一种基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法有效
| 申请号： | 202010193902.7 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111338369B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张永;左婷婷;刘自力;谢志鸿;王力立;徐志良 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对多旋翼飞行器进行动力学分析，根据牛顿第二定律及动量矩定理建立多旋翼动力学方程；其次，建立无刷直流电机的等效模型，并推导电机转速和多旋翼受到的力、力矩的关系式，确定多旋翼飞行控制方程组；最后，建立非线性环节的逆映射，通过逆映射搭建伪线性系统，基于内外环控制结构设计控制器。本发明基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法，轨迹跟踪精度高、响应速度快、抗干扰能力强，能够对多旋翼飞行器的位置和姿态实现稳定、精确的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 非线性 补偿 多旋翼 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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