[发明专利]一种车队协同驾驶换道控制方法有效
| 申请号： | 202010190095.3 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111267858B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 马育林;徐阳;黄子超;孙川;郑四发;牟康伟;李佳霖 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州安时吉科技信息有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215134 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车队 协同 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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