[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质

摘要

本发明的目的在于抑制用户不希望的过度的辅助，实现更舒适的自动驾驶。本发明是控制车辆的车辆控制装置，具备：设定部，其接受目的地的设定；获取部，其获取车辆的周边信息；以及控制部，其基于周边信息来控制车辆的行驶，在设定了目的地的情况下，控制部根据车辆进入了从存在于到目的地为止的行驶路径上的第一道路向与该第一道路连接且存在于行驶路径上的第二道路的行进道路变更区域这一情况，来进行实施用于从第一道路向第二道路的行进道路变更的第一行驶辅助的第一行驶控制，在未设定目的地的情况下，控制部在存在于当前的行驶路径上的道路中进行实施辅助等级比第一行驶辅助低的第二行驶辅助的第二行驶控制。