[发明专利]一种快速的多TOF相机外参标定方法和装置有效
| 申请号： | 202010173119.4 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111047652B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 任杰;周玄昊;时岭 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种快速的多TOF相机外参标定方法和装置，包括：通过2D激光雷达获取点云数据，将所述点云数据沿Z轴正负方向进行拉伸，生成TOF相机匹配用的3D点云数据，作为匹配模板；采集多个TOF相机的点云数据，将每个TOF相机的点云数据与匹配模板进行ICP匹配，获得每个TOF相机之间的相对位姿；根据手眼标定法，利用激光数据和TOF相机相对位姿数据进行标定。本发明通过2D激光雷达对TOF相机进行标定，实现了TOF相机外参快速、准确的标定。该方法克服了传统标定方案中需借助额外器械辅助的弊端，尤其在机器人使用现场，能够随标随用，大大方便了现场对拆装TOF相机后带来的外参问题进行处理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 tof 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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