[发明专利]一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010167835.1 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111319416B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 潘冬;袁宝峰;刘雅芳;王瑞;贾阳;陈百超;李德伦;陈磊;梁常春;刘鑫 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B60G21/045 | 分类号： | B60G21/045;B64G1/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 悬架 星球 车抬轮 行走 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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