[发明专利]激光雷达的伪点云数据生成方法有效
| 申请号： | 202010163524.8 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111292369B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 薛松;王曙;李德祥;李文正;李乾;林春雨 | 申请（专利权）人： | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579;G06T7/269;G06T17/00 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 李红岩 |
| 地址： | 266031 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及激光雷达的伪点云数据生成方法，包括：处理器选取第一彩色图像、第二彩色图像和第三彩色图像；基于时间数据，获取第二彩色图像所对应时间数据的前后两帧稀疏深度图像，分别为第一稀疏深度图像和第二稀疏深度图像；根据选定的第一像素点的偏移位移，确定光流；根据光流、第一稀疏深度图像和第二稀疏深度图像，得到中间帧稀疏深度图像；将第一稀疏深度图像、第二稀疏深度图像和中间帧稀疏深度图像作为卷积神经网络的输入，推演输出中间帧密集深度图像；将第二彩色图像和中间帧密集深度图像作为U‑net网络的输入，推演输出中间帧精细深度图像；根据中间帧精细深度图像中的像素点进行坐标转换处理，得到中间帧精细深度图像的伪点云数据。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 伪点云 数据 生成 方法 | ||
【主权项】：
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