[发明专利]基于SLAM的AGV复合建图与导航定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010162565.5 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111402332B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 单国超;徐光运;张小艺;刘鹏;张贻弓;沈长鹏 | 申请（专利权）人： | 兰剑智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V20/56;G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250102 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于导航定位领域，提供基于SLAM的AGV复合建图与导航定位方法及系统。为了解决精定位与粗定位进行切换时，两套地图及定位切换会出现定位数据跳动，影响客户观感及体验效果的问题，基于SLAM的AGV复合建图方法包括接收AGV周围环境的点云数据并加载时间戳后缓存至环境数据池；从环境数据池内调取相同时间戳的点云数据，提取相同时间戳的点云数据对应的环境特征点；将相同时间戳的点云数据与AGV周围环境匹配，构建出点云地图，再将相应环境特征点的坐标转换到点云地图的坐标系后构建出特征点地图，并且统一优化点云地图和特征点地图，以实现点云地图和特征点地图的同步。其能够提高AGV定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 slam agv 复合 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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