[发明专利]一种融合定位反光板与激光特征的AGV高精度定位方法有效
| 申请号： | 202010150471.6 | 申请日： | 2020-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN111307147B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈浩 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合定位反光板与激光特征的AGV高精度定位方法，包括建立激光地图，使反光板轮廓在地图上清晰可见，并采集反光板在地图上的位置，开始AMCL定位，将AMCL定位作为优化初始值，用以选取可能扫描得到的反光板的位置，按激光扫描得到离反光板的距离，反向求解及优化，得到AGV的精确位置，如果未能识别到反光板，则使用AMCL的定位结果作为AGV的位置估计。本发明不依赖于反光板的严格安装，且能获得比激光定位更好的准确性，可以使得工业AGV小车在生产环境中长期稳定地工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 定位 光板 激光 特征 agv 高精度 方法 | ||
【主权项】：
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