[发明专利]一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法有效
| 申请号： | 202010143125.5 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111283683B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 沈添天;阳春华;徐德刚 | 申请（专利权）人： | 湖南师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 戴丽伟 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，最大位移误差约束下，最小化跟踪收敛总时长。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 特征 规划 轨迹 伺服 跟踪 加速 收敛 方法 | ||
【主权项】：
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