[发明专利]一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法有效
| 申请号： | 202010129674.7 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111591474B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 侯月阳;林新迪;卢山;刘礼城;尹俊雄;王奉文;张竞天 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 程何 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法，属于空间机器人技术领域。本发明包括如下步骤：进行手眼标定时，把对准轴放置在适配孔里，手眼相机观测手眼标定板上排孔，然后通过已标定的手眼相机测量手眼标定板上的排孔坐标系在手眼相机坐标系下的位置关系，再根据手眼标定板上的排孔与适配孔之间的相对位置关系，以及对准轴与适配孔之间精确的配合关系，进而获得手眼相机坐标系与对准轴坐标系之间的变换关系，即手眼关系。通过手眼标定，把机械臂的对准轴与已标定的视觉测量系统建立联系，即可以获得对准轴坐标系到相机坐标系之间的关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航天器 操作系统 对准 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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