[发明专利]面向装配现场环境装配指导AR应用定位的回环检测方法在审
| 申请号： | 202010129592.2 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN113326716A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨超品;陈铮;刘凌宇;肖路昊 | 申请（专利权）人： | 北京创奇视界科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/70;G06T7/10 |
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| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及增强现实(Augmented Reality，简称AR)、计算机视觉、机器学习领域，用于改善即时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM)。本发明提出了面向装配现场环境装配指导AR应用定位的回环检测方法，主要包括以下步骤：1)图像特征提取；2)运动模型计算；3)图像特征分类；4)位姿估计；5)动静态特征分类；6)语义分割；7)语义词向量计算；8)动静态特征向量计算；9)相似度检测。本发明算法相较于传统的回环检测算法，消除了动态物体对回环检测的影响，结合动静态语义词向量和动静态特征词向量信息，解决由于动态物体造成假阴性、假阳性的问题，得到高准确率的回环检测结果，提高全局定位精度，从而满足增强现实在装配现场环境的定位需求。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 装配 现场 环境 指导 ar 应用 定位 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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