[发明专利]一种多线激光雷达与相机标定的方法在审
| 申请号： | 202010123279.8 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111369630A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 徐孝彬;张磊;柳聪;潘志杰;宿广煜;骆敏舟;谭治英 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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