[发明专利]一种带有指定性能的无人船数据驱动强化学习控制方法有效
| 申请号： | 202010122590.0 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111308890B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 王宁;李堃;高颖;杨忱 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明针对无人水面船系统，提供了一种带有指定性能的无人船数据驱动强化学习控制方法，本发明方法，包括：S1、建立无人水面船数学模型；S2、引入指定性能函数；S3、设计无人船最优控制器；S4、设计评判器和执行器的权重更新率。本发明方法可以实现执行器和评判器同时更新且误差可以在指定范围内，得到最优控制策略。同时，本发明方法加快了控制系统的收敛速度，明显提高了无人船系统在未知环境运行的适应性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 指定 性能 无人 数据 驱动 强化 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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