[发明专利]一种悬挂定位机械臂及控制方法有效
| 申请号： | 202010106557.9 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN113288427B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 周圆圆;刘浩;林鹏;郭明全;于涛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬挂 定位 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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