[发明专利]双动力四驱五全向轮重载球形机器人在审
| 申请号： | 202010078563.8 | 申请日： | 2020-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN111332378A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;孙俊阳;王润蛟;耿官旺;张青松;韩晓龙 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60B19/12 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有五个全向轮的四驱动球形机器人。该发明主要包括球壳、机架、行走驱动、转向驱动、弹簧、支撑及四个驱动全向轮和底盘等部件。球壳内的部件偏心质量及弹簧预压力共同作用于球壳内表面，所提供的摩擦力使偏心质量偏离球心，从而产生偏心力矩使球壳滚动。四个全向轮两个一组按正交位支撑在底盘下方，可提供大的承载能力，其中前后两全向轮由一个行走电机驱动，左右两全向轮由一个转向电机驱动，位于顶部的支撑全向轮可以防止底盘倾覆。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 四驱五 全向 重载 球形 机器人 | ||
【主权项】：
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