[发明专利]一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法有效
| 申请号： | 202010070559.7 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111260057B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 吴爽;危清清;陈磊;张沛;王储;刘宾;姜水清;李德伦;刘鑫;白美 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G06N3/08 | 分类号： | G06N3/08;G06N20/10;G06F18/2411;G01B21/22;G01N33/24;G01P3/00;G01R19/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 刘秀祥 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 传感器 机器人 地形 感知 方法 | ||
【主权项】：
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