[发明专利]基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划方法在审
| 申请号： | 202010069986.3 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111216132A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 牛军浩;戴冰;李玉虎;李智;许川佩;朱爱军 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 石燕妮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划方法，根据连杆上的固定坐标系得到的齐次变换矩阵，建立机械臂运动学模型，获取机械臂状态空间中的初始点，并构建随机树，并将按照设定步长扩展出新的状态点连接起来，得到设定路径，根据所述设定路径进行强化学习，并设定一个马尔可夫决策过程，得到Q函数并初始化为零，并利用单纯形法进行优化，更新迭代至Q值表全部更新完成，根据强化学习后的所述状态点建立节点池，并利用所述Q函数按照设定概率对所述状态点进行选择，完成树的扩展采样，得到目标路径，提高路径的规划效率，并有效逃离局部极小值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 rrt 算法 自由度 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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