[发明专利]一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010065658.6 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111221338B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 龚志豪 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质，该路径跟踪的方法包括：获取目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点；根据定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定目标对象在跟踪节点的投影误差和航向误差；基于Stanley控制器，根据投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量；根据转向角控制量控制目标对象，以使目标对象跟踪跟踪路径。本发明实施例的技术方案，通过目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定该跟踪节点的投影误差和航向误差，基于Stanley控制器根据该投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量，从而实现目标对象的路径跟踪，且跟踪精度高，提高了自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟踪 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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