[发明专利]一种基于可变视场角的加油锥套位姿精确测量方法有效
| 申请号： | 202010065420.3 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111274959B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;阮文阳;李娜;王延祥;左芝勇;康荣雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;西南电子技术研究所（中国电子科技集团公司第十研究所） |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/25;G06V10/774;G06T7/00;G06T7/70;G06T7/66;G06T17/00;G01B11/00;G01C11/02;G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于可变视场角技术的加油锥套位姿精确测量方法，用于自动空中加油。本发明包括：用高亮LED标志灯标记锥套，构建被测目标；选取三组不同视场角的双目相机采集锥套目标图像；采用YOLO v2模型训练检测锥套目标的模型，用于相机首帧图像中锥套目标检测；对相机采集的图像提取感兴趣区域(ROI)，计算ROI图像中各标志灯的质心坐标；将双目相机左右图像的标志灯进行匹配，获得标志灯在左相机坐标系下的空间坐标，计算输出锥套的位姿信息。本发明对30米范围内的锥套测量精度在x、y向达到5cm以内，z向精度达到0.03×距离，测角精度达到0.5°，实现较高精度测量，且满足空中加油锥套测量的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可变 视场 加油 锥套位姿 精确 测量方法 | ||
【主权项】：
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