[发明专利]一种基于多模态数据特征的目标分类方法

摘要

本发明提供了一种基于多模态数据特征的目标分类方法，包括以下步骤：采集激光雷达点云数据和RGB图像数据；获取激光雷达点云数据的若干特征；根据若干特征获得若干激光雷达特征图；对激光雷达特征图进行上采样并稠密化；获取激光雷达特征图的三通道数据，并与RGB图像数据融合形成六通道数据；采用深度学习网络模型对六通道数据进行训练，获得分类结果。本发明通过从激光雷达上获取的三个特征作为三通道数据与RGB图像的三通道数据融合形成六通道数据，通过使用深度学习网络模型对六通道数据进行训练，在训练之后针对每一个目标会获得多个不同的概率，在多个概率中选取概率最大的数值作为最后的目标分类结果，可以更加准确的检测出目标，准确率更高。