[发明专利]一种用于锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202010057226.0 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111331225B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 洪波;刘奕宏;向垂悦;李怡豪;张智勇 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种用于锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪方法，能够实现锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪。方法采用的系统主要包括激光视觉联合初步定位模块、焊枪位置与姿态调节模块、超声波焊缝实时跟踪模块、机器人手臂、计算机控制模块。该方法在计算机控制模块、机器人手臂的配合下，依据自主设计的“多角度综合求权加权平均法”算法采取激光视觉联合定位方法完成焊接开始前的初步定位，然后采用超声波跟踪方法来实现焊接过程中的精确定位与实时纠偏，最终实现锅炉内圆管焊接焊缝跟踪。本发明的优点在于采用激光视觉联合定位方法实现了对圆管的定位和焊缝信息的获取，在焊接过程中使用超声波跟踪方法能够实现圆管的焊缝跟踪并能避免焊接时弧光，电火花，磁场等的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 锅炉 圆管 焊接 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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