[发明专利]路侧激光雷达目标检测方法及装置有效
| 申请号： | 202010050963.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111999741B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 王国军;徐通;袁胜;潘子宇;王鹏;祖超越 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟;朱绘 |
| 地址： | 266109 山东省青岛市高新区*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种路侧激光雷达目标检测方法，其包含：从路侧激光雷达采集的数据中选取不同时段的多帧背景点云数据作为背景数据，对背景数据进行栅格化处理并统计栅格特征，计算得到栅格平均统计特征作为背景栅格统计表；针对实测的原始点云数据，进行与背景数据具备相同栅格尺寸的栅格化处理，统计得到原始点云数据对应的栅格统计特征，结合背景栅格统计表进行背景滤波后，得到非背景点云数据；将非背景点云数据输入构建的多尺度体素三维检测检测网络，输出目标的检测结果张量，结果张量包含目标的类别信息和边界框信息。本发明通过背景滤波，滤除大量的无效点，显著缩短网络的训练和推理时间，同时没有了大量背景点的干扰提高了检测结果的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 目标 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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