[发明专利]一种五轴并联加工机器人的刀具路径规划方法

摘要

本发明涉及一种五轴并联加工机器人的刀具路径规划方法。所述方法包括：从刀位文件中获取刀具的原始路径；获取原始路径中的断点；根据断点将原始路径分为多个长直线段和多个短直线段组；分别对断点进行转接光顺，对短直线段组进行拟合光顺，对长直线段进行线性拟合；由转接光顺后的转接曲线、短直线段组拟合光顺后的曲线和长直线段线性拟合后的线性路径构成刀具的规划后全局G3连续的加工路径。本发明所提供的一种五轴并联加工机器人的刀具路径规划方法，能够提高机器人的刀具的加工路径的连续性，进而提高机器人的加工精度和加工效率。