[发明专利]一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法

摘要

本发明涉及组合导航技术，其公开了一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法，减少计算量和对资源的消耗需求，在相同资源下，提高解算效率。包括：计算各个卫星的初始载波观测量的模糊度N1，N2，...，Nm，将其作为已知值带入解算模型；通过滤波器估计GNSS'中的GNSS'other部分，完成对导航输出位姿信息的解算；若下一周期卫星载波观测量与本周期相同，则保持当前解算模型，进入下一周期解算；若某卫星在下一周期不参与解算，则去除解算模型中下一周期不参与解算的卫星的载波观测量数据，进入下一周期解算；若在下一周期有新的卫星参与解算，则采用已知卫星载波观测量估算新的卫星的观测量模糊度，带入解算模型，进入下一周期解算。