[发明专利]H型六足机器人及其行走控制方法在审
| 申请号： | 202010022106.7 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111221332A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;湛京洋;陈晓红;窦公智;古锐 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙) 50244 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种H型六足机器人及其行走控制方法，其中机器人包括H型机身、可转动设置于所述机身的六个C型腿和用于驱动所述C型腿转动的行走驱动系统；所述机器人的质量关于所述机身中心线对称分布；本机器人可以解决在行进过程中机身走偏的问题；该机器人的行走控制方法通过引入占地系数对CPG改进，有效解决了多种步态之间切换不平滑、不稳定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 型六足 机器人 及其 行走 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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