[实用新型]一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统

摘要

本实用新型公开了一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，该传动系统借鉴人手的腱、腱鞘与韧带组织提出了由内层腱鞘与外层腱鞘构成的复合腱鞘结构，能够有效减少腱与腱鞘间的摩擦、防止腱的侧切力损坏腱鞘，以及提出了I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件和IV型腱鞘约束元件，能够柔顺地约束腱鞘的位置和运动范围且使其不会脱出，而且能够将腱鞘跨越的各个关节的运动互相解耦，并为腱鞘提供了一定蜷曲的缓冲空间，以及为腱鞘提供了一定抗压和抗冲击保护，该传动系统具有结构简单可靠、具有一定柔顺性、寿命较高且易于维护等优点，特别适合应用于仿生灵巧手、仿生机械足或其它需要腱传动的机器人机构。