[发明专利]单线激光雷达与多线激光雷达的标定方法和装置有效
| 申请号： | 201911423923.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111103576B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 刘锋 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 102200 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单线激光雷达与多线激光雷达的标定方法和装置，涉及数据处理的技术领域，包括：获取多线激光雷达发送的目标区域的三维点云图；获取单线激光雷达发送的目标区域中的固定点的齐次坐标，其中，齐次坐标为所述单线激光雷达对固定点进行扫描得到的坐标信息；结合三维点云图，确定多线激光雷达的扫描位姿，其中，扫描位姿为单线激光雷达对所述固定点进行扫描时，多线激光雷达的扫描位姿；基于扫描位姿和齐次坐标，构建超定方程组；基于超定方程组，计算出单线激光雷达和多线激光雷达的标定结果，解决了现有技术中单线激光雷达与多线激光雷达的标定结果的误差较大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 单线 激光雷达 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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