[发明专利]一种通信受限条件下的无人机群鲁棒编队方法有效
| 申请号： | 201911230477.8 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110673651B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 曹先彬;杜文博;徐亮;朱熙;李宇萌 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种通信受限条件下的无人机群鲁棒编队方法，在考虑通信时延的情况下给出每个无人机随时间变化的动力学公式，根据动力学公式推导编队鲁棒性与通信连接网络拓扑结构之间关系，在无人机群总通信连接数目固定的情况下生成具有不同幂指数的无标度通信连接网络，通过分析编队鲁棒性与通信连接网络度分布之间的关系，得到鲁棒性最强的拓扑结构，这样，在拓扑结构确定后，每个无人机可以获得邻居无人机的飞行数据，通过控制算法对当前无人机的运动进行控制，实现鲁棒编队飞行。在不增加建立通信连接代价且存在通信时延的情况下，实现无人机群的鲁棒编队控制，算法复杂度低，计算精度高，能够有效实现在通信受限条件下的无人机群鲁棒编队。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通信 受限 条件下 无人 机群 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通信受限条件下的无人机群鲁棒编队方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：建立无人机群编队控制模型，在考虑通信时延的情况下，给出无人机群中每个无人机随时间变化的动力学公式；/nS2：在所述动力学公式的基础上，推导出无人机群的编队鲁棒性与通信连接网络的拓扑结构之间的关系；/nS3：在无人机群总通信连接数目固定的情况下，生成具有不同幂指数的无标度通信连接网络；/nS4：计算各所述无标度通信连接网络的拓扑结构下无人机群的编队鲁棒性，得到鲁棒性最强的拓扑结构；/nS5：在得到的鲁棒性最强的拓扑结构下进行无人机群编队飞行，实现在通信受限条件下无人机群的编队飞行。/n
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