[发明专利]一种基于动作捕捉系统的机械臂拟人化轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911049662.7 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110815218B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 陈鑫;秦梦溪;费婷;肖哲;周小雪 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 金慧君 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于动作捕捉系统的机械臂拟人化轨迹规划方法，包括：利用光学式动作捕捉仪与数据传输设备记录人臂在某个运动过程中的运动轨迹；根据得到的人臂在某个运动过程中的运动轨迹，分析人臂在所述运动过程中的固有运动特征，以制定机械臂的拟人化运动轨迹标准，从而约束机械臂演奏过程中在操作空间和关节空间中的运动轨迹；根据制定的拟人化运动轨迹标准，在操作空间中对机械臂末端进行拟人化运动轨迹规划，使机械臂末端对已规划出的拟人化运动轨迹进行跟踪；确保机械臂在拟人化运动轨迹跟踪过程中具有拟人化的操作构型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动作 捕捉 系统 机械 拟人化 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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