[发明专利]一种基于视觉的室内外一体化地图构建方法

摘要

本发明属于地图构建技术领域，更具体地，涉及一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统及其构建方法。地图构建系统包括基准制定模块，数据处理模块，特征提取模块，特征对齐模块和地图融合模块；本发明通过制定统一的室内外的地图基准，对室内地图和室外地图进行语义信息和图像特征提取，匹配与对齐，实现室内外一体化地图构建，提升了地图构建的效率和精度。

主权项

1.一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统，其特征在于，包括：/n基准制定模块：用于设定三维地图的三轴单位向量，制定统一的室内外通用的地图规则，使得构建的室内和室外场景的三维地图处于同一个地图基准中，并将该基准输入数据处理模块；/n数据处理模块：用于基于制定的室内外一体化基准，对同一环境下的室内场景和室外场景进行视觉传感器数据采集，构建同一基准下的室内地图和室外地图，并将室内和室外地图输入特征提取模块；/n特征提取模块：用于对室内和室外场景三维地图进行室内外共有部件的语义信息和图像纹理的提取，得到室内外场景共有的语义信息和图像特征，并将语义信息和图像特征输入特征对齐模块；/n特征对齐模块：用于根据提取的语义信息和图像特征，结合共有部件语义和特征一致性的原理，对语义信息进行部件最大化对齐，对图像特征使用图像匹配算法，实现语义信息和图像特征的对齐，得到室内和室外地图的姿态变换关系，并将该姿态变换矩阵输入地图融合模块；/n地图融合模块：用于基于室内和室外地图的姿态变换关系，对室内场景和室外场景三维地图进行图像变换，融合为一个完整的三维地图，实现室内外一体化地图构建。/n