[发明专利]手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 201910854900.5 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110464471B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;高元倩;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区园山街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置。该方法包括：分解各受控操作末端器械的初始目标位姿信息分别获得一组位姿信息集合，并结合各组位姿信息集合计算机械臂远端在第一坐标系的第一目标位姿信息、图像末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息、及各受控操作末端器械分别在第二坐标系的第三目标位姿信息；在各目标位姿信息均有效时，根据第一目标位姿信息控制机械臂运动，根据第二目标位姿信息控制图像末端器械对应的操作臂运动以使图像末端器械保持于当前位姿，并根据各第三目标位姿信息控制对应受控操作末端器械的操作臂运动。本发明有利于术中在保持视野不变的前提下，扩大操作末端器械的操作空间。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 末端 器械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人中末端器械的控制方法，所述手术机器人包括机械臂，所述机械臂远端装设有两个以上具有末端器械的操作臂，所述末端器械包括一个图像末端器械和一个以上操作末端器械，所述操作末端器械均被配置成为受控操作末端器械，其特征在于，所述控制方法包括：/n获取步骤，获取各所述受控操作末端器械的初始目标位姿信息；/n分解步骤，分解各所述初始目标位姿信息分别获得一组位姿信息集合，每组所述位姿信息集合包括所述机械臂远端在第一坐标系的第一分量目标位姿信息及所述受控操作末端器械在第二坐标系的第二分量目标位姿信息，第一坐标系指所述机械臂的基坐标系，第二坐标系指所述机械臂的工具坐标系；/n第一判断步骤，对各组所述位姿信息集合的有效性进行判断；/n计算步骤，在至少有一组所述位姿信息集合有效且在所述图像末端器械保持于当前位姿的条件下，结合各组所述位姿信息集合计算所述机械臂远端在第一坐标系的第一目标位姿信息、所述图像末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息、及各所述受控操作末端器械分别在第二坐标系的第三目标位姿信息；/n第二判断步骤，对所述第一目标位姿信息、所述第二目标位姿信息及各所述第三目标位姿信息的有效性进行判断；/n控制步骤，在所述第一目标位姿信息、所述第二目标位姿信息及各所述第三目标位姿信息均有效时，根据所述第一目标位姿信息控制所述机械臂运动以使所述机械臂远端到达对应的目标位姿，根据所述第二目标位姿信息控制所述图像末端器械对应的操作臂运动以使所述图像末端器械保持于当前位姿，并根据各所述第三目标位姿信息控制对应所述受控操作末端器械的操作臂运动以使所述受控操作末端器械到达对应的目标位姿。/n
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