[发明专利]双执行器切换控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910848605.9 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110632872B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 黎明;王钦;陈震;牛炯;蒋涛;周琳;迟书凯 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双执行器控制系统，包括执行器单元和控制单元，执行器单元包括第一执行器和第二执行器，控制单元包括：补偿控制子单元：用于在执行器切换过程中，计算补偿时间，并生成补偿控制信号；自抗扰控制子单元：用于执行器正常执行控制过程中，生成控制信号；所述第一执行器和第二执行器并联，执行器输入端连接选择开关，选择开关的一路连接至补偿控制子单元的输出，另一路连接至自抗扰控制单元的输出。双执行器控制方法，通过调节两个执行器之间的控制量，实现两个控制器之间的协调控制；本发明利用自抗扰控制律以总扰动的估计值为主的特点，可以实现多控制器于自抗扰控制器之间的平稳切换，这使得补偿算法的单独设计成为可能。 | ||
| 搜索关键词： | 执行 切换 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双执行器控制系统，其特征在于，包括执行器单元和控制单元，所述执行器单元包括第一执行器和第二执行器，所述控制单元包括：/n补偿控制子单元：用于在执行器切换过程中，计算补偿时间，并生成补偿控制信号；/n自抗扰控制子单元：用于执行器正常执行控制过程中，生成控制信号；/n所述第一执行器和第二执行器并联，执行器输入端连接选择开关，选择开关的一路连接至补偿控制子单元的输出，另一路连接至自抗扰控制单元的输出。/n
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