[发明专利]多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统

摘要

本发明提供多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统，其特征在于：多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统包括固定喷杆、第一喷杆、第二喷杆、第三喷杆、第四喷杆、一二喷杆折叠装置、二三喷杆折叠装置、三四喷杆折叠保护装置和智能平衡与避障控制装置，固定喷杆两端依次铰接第一喷杆、第二喷杆、第三喷杆和第四喷杆，除固定喷杆外的相邻两个喷杆上方安装有折叠装置且相邻两个喷杆折叠方向相反，第三喷杆和第四喷杆之间设置有保护装置，3个第一传感器和3个第二传感器通过对应的安装板安装在喷杆下端，控制器和电磁阀组安装在机架上。本发明适用于大型喷杆式喷药机，能够实现喷杆智能平衡和自动避障，可以有效保证喷药质量和保护喷杆不受损坏。

主权项

1.多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统，包括固定喷杆（1）、第一喷杆（2）、第二喷杆（3）、第三喷杆（4）、第四喷杆（5）、一二喷杆折叠装置、二三喷杆折叠装置、三四喷杆折叠保护装置和智能平衡与避障控制装置，其中各级喷杆为桁架结构且垂直地面，呈梯形结构的固定喷杆（1）两端依次连接数个折叠喷杆，分别是第一喷杆（2）、第二喷杆（3）、第三喷杆（4）和第四喷杆（5），固定喷杆（1）底端两侧与两个第一喷杆（2）铰接，两个第一液压缸（6）一端分别与固定喷杆（1）上端两侧铰接，另一端分别与两个第一喷杆（2）靠近固定喷杆（1）一侧上端铰接，而其他相邻两个折叠喷杆之间依次铰接，同时上端设有折叠装置且相邻两个喷杆折叠方向相反，现以面向机具前进方向右侧的喷杆为例进行说明，一二喷杆折叠装置包括第一三角板（7）、第二液压缸（8）、第一连接板（9）和第一弯板（10），面向机具前进方向且从第一喷杆（2）上方向下看第一三角板（7）呈“▽”形，面向机具前进方向的第一三角板（7）靠近固定喷杆（1）一侧的端点连接在第一喷杆（2）右侧的上端面前侧，面向机具前进方向的第一三角板（7）的后侧端点和靠近固定喷杆（1）一侧的端点分别连接着第二液压缸（8）和第一连接板（9），第二液压缸（8）和第一连接板（9）另一端连接在面向机具前进方向的第一喷杆（2）的上端面前侧，第一三角板（7）远离固定喷杆（1）一侧的端点与第一弯板（10）一端连接，第一弯板（10）另一端连接在面向机具前进方向的第二喷杆（3）左侧的上端面前侧，二三喷杆折叠装置包括第二三角板（11）、第三液压缸（12）、第二连接板（13）和第二弯板（14），面向机具前进方向且从第二喷杆（3）上方向下看第二三角板（11）呈“△”形，面向机具前进方向的第二三角板（11）的靠近固定喷杆（1）一侧的端点连接在第二喷杆（3）右侧的上端面后侧，面向机具前进方向的第二三角板（11）的前侧端点和靠近固定喷杆（1）一侧的端点分别连接着第三液压缸（12）和第二连接板（13），第三液压缸（12）和第二连接板（13）另一端连接在面向机具前进方向的第二喷杆（3）的上端面后侧，第二三角板（11）远离固定喷杆（1）一侧的端点与第二弯板（14）一端连接，第二弯板（14）另一端连接在面向机具前进方向的第三喷杆（4）的左侧上端面后侧，三四喷杆折叠保护装置包括保护装置（15）、第四液压缸（16）、第三连接板（17）、第一连接方管（18）和第二连接方管（19），保护装置（15）垂直地面且与第三喷杆（4）和第四喷杆（5）上下两端铰接处连接，保护装置（15）上端超出铰接位置，第四液压缸（16）和第三连接板（17）一端连接在保护装置（15）上端，第四液压缸（16）和第三连接板（17）另一端分别与第一连接方管（18）两端连接，第四液压缸（16）和第一连接方管（18）连接处与第二连接方管（19）一端连接，第二连接方管（19）另一端连接在第三喷杆（4）靠近第四喷杆（5）一侧的上端面，其特征在于：智能平衡与避障控制装置包括第一传感器（20）、第二传感器（21）、控制器（22）和电磁阀组（23），3个第一传感器（20）分别通过第一安装板（24）安装在第二喷杆（3）、第三喷杆（4）和第四喷杆（5）靠近固定喷杆（1）一侧的下端，3个第二传感器（21）分别通过第二安装板（25）安装在第二喷杆（3）、第三喷杆（4）和第四喷杆（5）的中部下端，控制器（22）和电磁阀组（23）安装在机架（26）上。