[发明专利]一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201910740320.3 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110465924A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 肖永飞;纪翔镜;赵杰 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董雪<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人，包括：髋关节、膝关节和踝关节，所述髋关节一端与腰部连接件连接，另一端通过大腿支撑件与膝关节连接，所述膝关节通过小腿支撑件与踝关节连接；膝关节包括：膝关节上支撑块、膝关节下支撑块、第一膝关节摆动板和第二膝关节摆动板，所述膝关节上支撑块和膝关节下支撑块之间分别通过第一膝关节摆动板和第二膝关节摆动板铰接，形成四连杆结构；所述膝关节下支撑块上设有用于调节小腿支撑件长度的第一滑槽。本发明在下肢外骨骼的踝关节采用主动直线驱动+被动辅助机构的形式，有效地增加了对踝关节的辅助支撑能力，更便于帮助穿戴者行走。 | ||
| 搜索关键词： | 膝关节 摆动板 踝关节 下支撑块 小腿支撑件 上支撑块 髋关节 下肢外骨骼机器人 四连杆膝关节 大腿支撑件 四连杆结构 下肢外骨骼 腰部连接件 辅助机构 辅助支撑 直线驱动 有效地 穿戴 滑槽 铰接 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括：髋关节、膝关节和踝关节，所述髋关节一端与腰部连接件连接，另一端通过大腿支撑件与膝关节连接，所述膝关节通过小腿支撑件与踝关节连接；/n所述膝关节包括：膝关节上支撑块、膝关节下支撑块、第一膝关节摆动板和第二膝关节摆动板，所述膝关节上支撑块和膝关节下支撑块之间分别通过第一膝关节摆动板和第二膝关节摆动板铰接，形成四连杆结构；所述膝关节下支撑块上设有用于调节小腿支撑件长度的第一滑槽。/n
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