[发明专利]一种柔顺驱动机械臂

摘要

本发明公开了一种柔顺驱动机械臂，包括两自由度协调器、部分装弹机结构和柔顺驱动关节部分，在现代化战场上坦克配备自动装弹机是必然要求，它可以提高火炮射速，减少坦克成员数量，还可以降低坦克总高度，在一定程度上增加他坦克安全性。双自由度的弹药传输机械臂，本发明涉及机械臂技术领域。该柔顺驱动机械臂，系统有了弹性储能元件之后从而使系统的速度更加稳定，磁流变离合器的运用使得弹性元件中的能量可以进行随意的释放与存储，当系统的阻力做正功的时候，利用弹性元件进行储能，当系统的阻力做负功的的时候，将弹性元件中的能量进行释放，用它来放克服阻力。其中磁流变离合器与弹性元件采用并联的方式进行连接。

主权项

1.一种柔顺驱动机械臂，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)主体上设有提升机构(2)，所述提升机构(2)上设有机架(3)，且机架(3)下部设有第三电机(4)和第三减速器(5)，所述机架(3)中部设有第一链条(6)，且机架(3)上部、中部和下部各设有具有支持链条传动的第一链轮(7)、第二链轮(8)、第三链轮(9)、第四链轮(10)、第五链轮(11)和第六链轮(12)，所述第一链轮(7)通过第一轴(13)和第一键(14)与第一轴承(15)进行传动连接，所述本体(1)的上部设有翻转机构(16)，且翻转机构(16)主体上设有卡爪夹取装置(17)，所述翻转机构(16)的后端设有第一锥齿轮(18)和第二锥齿轮(19)，且第一锥齿轮(18)和第二锥齿轮(19)各连接第一减速器(20)和第二减速器(21)，所述第一减速器(20)和第二减速器(21)各连接第一电机(22)和第二电机(23)；/n所述机架(3)的前部设有第一滑槽(3.1)和第二滑槽(3.2)，且第一滑槽(3.1)和第二滑槽(3.2)安装配合有第一支撑架(24)和第二支撑架(25)，所述第一支撑架(24)和第二支撑架(25)通过螺钉与第一轴承保持架(26)和第二轴承保持架(27)相互配合连接，且第一轴承保持架(26)和第二轴承保持架(27)内部安装有第二轴承(28)和第三轴承(29)，所述第二轴承(28)与第三轴承(29)通过与第二轴(30)、第三轴(31)和第二键(32)的配合安装于翻转机构(16)上，且第二轴(30)的第三轴(31)上安装第一磁流变离合器(33)和第二磁流变离合器(34)，所述第一磁流变离合器(33)和第二磁流变离合器(34)设在翻转机构(16)和第一轴承保持架(26)、第二轴承保持架(27)之间。/n