[发明专利]基于光流和卡尔曼滤波的多目标追踪方法、系统、装置有效
| 申请号： | 201910669359.0 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110415277B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 陈亚冉;赵冬斌;张启超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/269;G06T7/246;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种基于光流和卡尔曼滤波的多目标追踪方法、系统、装置，旨在解决多目标追踪过分依赖于检测及匹配难度大的问题。本系统方法包括获取输入视频中t时刻的图像帧；对图像帧进行多目标检测，构建检测目标的目标区域集合；根据t‑1时刻追踪到的目标，通过预设的追踪模型分别预测目标在t时刻图像帧中对应的目标区域，构建预测目标的目标区域集合；对检测目标、预测目标的目标区域集合，通过区域相似度，以及匈牙利算法获取两个目标区域集合中目标区域匹配关系；将检测目标的目标区域集合中匹配成功的目标区域作为t时刻追踪到的目标区域。本发明实现多目标的准确预测，提高了多帧目标的位置匹配及追踪的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 多目标 追踪 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于光流和卡尔曼滤波的多目标追踪方法，其特征在于，该方法包括：步骤S10，获取输入视频中t时刻的图像帧，作为输入图像；步骤S20，对所述输入图像进行多目标检测，获取多个检测目标分别对应的区域作为检测目标的目标区域，构建检测目标的目标区域集合；步骤S30，若t大于等于2，根据t‑1时刻追踪到的目标，通过预设的追踪模型分别预测t‑1时刻各追踪到的目标在t时刻图像帧中对应的目标区域作为预测目标的目标区域，构建预测目标的目标区域集合；若t小于2，将所述检测目标的目标区域集合作为预测目标的目标区域集合；所述追踪模型为融合光流网络的卡尔曼追踪模型。步骤S40，对所述检测目标的目标区域集合、所述预测目标的目标区域集合，通过区域相似度，以及匈牙利算法获取两个目标区域集合中目标区域匹配关系；将所述检测目标的目标区域集合中匹配成功的目标区域作为t时刻追踪到的目标区域。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所，未经中国科学院自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910669359.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
