[发明专利]一种协同运动机构的控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910629089.0 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110347040B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 高健;钟永彬;赖文秀;梁俊朗;刘亚超;张揽宇 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 史翠 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协同运动机构的控制方法，通过获取协同运动机构的输入力矩值，对输入力矩值进行力矩解耦运算得到力矩解耦结果，并将力矩解耦结果输入协同运动机构的系统控制函数中，实现了对输入协同运动机构中的外部输入力矩的解耦，消除了输入力矩变化对协同运动机构的系统控制函数的影响，从而加强了协同运动机构的系统稳定性，减少了超调、振荡等现象的出现。本发明还公开了一种协同运动机构的控制装置、设备及存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 运动 机构 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种协同运动机构的控制方法，其特征在于，包括：获取协同运动机构的输入力矩值；对所述输入力矩值进行力矩解耦运算，得到力矩解耦结果；将所述力矩解耦结果输入所述协同运动机构的系统控制函数。
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